立體定位儀是一種用于獲取三維空間數據的設備，它廣泛應用于機器人、無人駕駛、虛擬現實等領域。其原理包括視覺幾何、光學成像和深度信息提取等，其中較核心的部分是深度信息提取。
在該定位儀中，通過將兩個攝像頭放置在適當的距離上，可以獲得左右兩個視角的圖像。這些圖像中的物體在兩個視角下會出現略微不同的位置，這種差異就是所謂的“視差”。根據雙眼視差，我們可以計算出每個像素點在三維空間中的位置。
具體來說，假設我們有兩個相鄰的像素點p1和p2，它們在左右兩個視角下的坐標分別為(p1l,p1r)和(p2l,p2r)，其中l和r表示左右兩個視角。則p1和p2之間的視差可以表示為：
d=|p1l-p2l|
這里我們假設左側視角是參考坐標系。根據三角形相似性質，我們可以得到：
z=f*B/d
其中，z表示p1和p2所在點的深度(即與攝像頭的距離)，f表示攝像頭的焦距，B表示兩個攝像頭之間的基線距離。這個公式可以用于計算圖像中每個像素點的深度。
當然，在實際應用中，還需要考慮許多因素，例如相機內外參、畸變校正等。由于光線的折射、反射等原因，該定位儀中的深度信息可能存在誤差和噪聲，因此在處理時需要進行濾波和后處理等操作。
總之，立體定位儀的原理是基于視差計算的三維重建技術。通過比較左右兩個視角的圖像，我們可以計算出每個像素點在空間中的位置，從而實現對三維物體的識別、跟蹤和定位等功能。隨著計算機視覺、人工智能等技術的發展，立體定位儀將在更多領域得到廣泛應用，成為數字化時代的重要工具。
